Simulation systems have become essential to the development and validation of autonomous driving (AD) tech-nologies. The prevailing state-of-the-art approach for simulation uses game engines or high-fidelity computer graphics (CG) models to create driving scenarios. However, creating CG models and vehicle movements (the assets for simulation) remain manual tasks that can be costly and time consuming. In addition, CG images still lack the richness and authenticity of real-world images, and using CG images for training leads to degraded performance. Here, we present our augmented autonomous driving simulation (AADS). Our formulation augmented real-world pictures with a simulated traffic flow to create photorealistic simulation images and ren-derings. More specifically, we used LiDAR and cameras to scan street scenes. From the acquired trajectory data, we generated plausible traffic flows for cars and pedestrians and composed them into the background. The composite images could be resynthesized with different viewpoints and sensor models (camera or LiDAR). The resulting images are photorealistic, fully annotated, and ready for training and testing of AD systems from perception to planning. We explain our system design and validate our algorithms with a number of AD tasks from detection to segmentation and predictions. Compared with traditional approaches, our method offers scalability and realism. Scalability is particularly important for AD simulations, and we believe that real-world complexity and diversity cannot be realistically captured in a virtual environment. Our augmented approach combines the flexibility of a virtual environment (e.g., vehicle movements) with the richness of the real world to allow effective simulation.

2020 到2035 年，是我国车路行一体化融合加速并领先全球的关键阶段，百度作为国内唯

一的车路行全栈自主可控的高科技企业，将利用人工智能、大数据、自动驾驶、车路协同、

高精地图等新一代信息技术，打造车路行交通引擎“百度ACE（Autonomous Driving、

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Connected Road、Efficient Mobility）”，推动基础设施智能化、交通运输装备智慧化和

出行服务便捷化，致力于G 端行业治理痛点解决、B 端产业生态建立以及C 端多样化精准服

务满足，推动未来交通真正迈入智能化、一体化新阶段。

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Baidu Announces Second Quarter 2019 Results

百度CEO李彦宏开发者大会被泼水

在2019年百度AI开发者大会上，李彦宏演讲过程中，突然有人冲上台向其头部倒了一瓶水。

李彦宏先是一愣，后来用英语问道：What's your problem？

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随后，李彦宏淡定继续演讲，会场有人喊李彦宏加油。

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产业智能化白皮书：人工智能产业化发展地形初现端倪

《产业智能化白皮书》聚焦于人工智能产业化发展历程和现状，整合了清华大学全球产业研究院的学术观察和百度大学Alpha学院的业界实践，从产业演进的视角具体探讨不同人工智能技术的产业化发展历程，深入分析产业化发展状况，发现人工智能产业化的动态结构和竞争焦点，以期为从业者、投资者和研究者提供有意义的启发。“白皮书” 分为研究篇和商业实践篇。其中，研究篇讨论人工智能的发展历程，应用清华大学全球产业研究院基于战略节奏理论发展而来的TUMC 模型从技术和综合应用场景的角度考察了热点技术与场景的人工智能产业化成熟度。实践篇通过对人工智能从实验室走向广泛的产业应用的深入调研，重点覆盖智慧出行、智慧金融、智慧城市、智能家居、智能客服等5个不同产业与垂类，分析了首汽约车、太平洋保险、中国联通、极米科技、软通智慧等AI落地案例，展现AI技术与不同产业的融合程度。

BIE 文档

2019-01-30

目录

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1 产品描述1

1.1 产品概述. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.1.1 端云一体解决方案





































1

1.1.2 智能边缘本地运行包




































1

1.1.3 智能边缘云端管理套件


































2

1.2 产品功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.2.1 智能边缘本地运行包




































2

1.2.2 智能边缘云端管理套件


































3

1.3 产品优势. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.4 名词解释. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2 云端操作指南6

2.1 概述. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2.1.1 产品使用流程









































6

2.1.2 操作前准备










































7

控制台准备. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

安装Docker环境. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Windows10、Mac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Linux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2.1.3 使用控制台










































8

2.2 管理核心. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.2.1 查询核心












































9

2.2.2 建立核心












































9

2.2.3 连接核心












































10

2.2.4 查看核心详情









































12

2.2.5 编辑核心












































13

2.2.6 删除核心












































13

2.3 建立应用配置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.3.1 创建本地Hub模块配置


































14

添加本地权限. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

添加主题路由. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.3.2 创建本地函数计算模块配置































16

添加函数路由. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.3.3 创建本地视频接入模块配置































19

添加视频权限. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

添加视频路由. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.3.4 创建远程MQTT模块配置

































21

添加远程连接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.3.5 创建用户自定义模块配置
































24

2.3.6 调整模块启动顺序





































26

2.3.7 计算列表












































26

2.3.8 权限列表












































26

2.4 发布及下发应用配置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2.5 模块列表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.5.1 官方模块












































28

本地Hub模块. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

本地函数计算模块. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

远程MQTT模块. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

本地视频接入模块. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.5.2 用户自定义模块







































28

添加自定义模块. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2.6 认证资源. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2.6.1 本地HUB模块接入认证资源































30

2.6.2 本地RTMP接入认证资源

































31

2.6.3 远程HUB接入认证资源


































31

3 本地快速部署33

3.1 在Darwin系统上快速部署OpenEdge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3.1.1 部署前准备










































33

3.1.2 部署流程












































33

3.1.3 开始部署












































34

4 本地操作指南35

4.1 概述. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

4.2 配置文件释义. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

4.2.1 提示















































35

4.2.2 主程序配置










































35

4.2.3 应用配置












































36

4.2.4 Hub模块配置









































37

4.2.5 函数计算模块配置





































39

4.2.6 远程服务模块配置





































41

4.2.7 配置参考












































42

4.3 使用Hub进行设备接入. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

4.3.1 连接测试前准备







































42

4.3.2 操作流程












































43

4.3.3 连接测试












































43

OpenEdge 启动. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

MQTTBOX 连接测试. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4.4 使用Hub进行设备间消息转发. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

4.4.1 测试前准备










































48

4.4.2 操作流程












































49

4.4.3 消息路由测试









































49

“#” 匹配策略. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

“+” 匹配策略. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

设备间消息转发路由测试. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4.5 使用函数计算进行消息处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

4.5.1 测试前准备










































52

4.5.2 操作流程












































52

4.5.3 消息路由测试









































53

OpenEdge 启动. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

MQTTBOX 建立连接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

消息路由验证. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

4.6 使用Remote进行消息远程同步. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

4.6.1 测试前准备










































57

4.6.2 操作流程












































57

4.6.3 Remote 模块消息远程同步































59

通过MQTT.fx与Baidu IoT Hub建立连接. . . . . . . . . . . . . . 60

通过MQTTBOX与本地Hub模块建立连接. . . . . . . . . . . . . . 61

Remote 消息远程同步. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

MQTT.fx发布消息，MQTTBOX接收消息. . . . . . . . . . . . . . 62

MQTTBOX发布消息，MQTT.fx接收消息. . . . . . . . . . . . . . 63

5 产品定价65

6 最佳实践66

6.1 通过OpenEdge将数据脱敏后存到云端TSDB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

6.1.1 测试前准备










































66

创建物接入Endpoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

6.1.2 创建规则引擎Rule





































67

6.1.3 创建TSDB数据库






































68

6.1.4 创建物可视展示板





































69

6.1.5 基本步骤流程









































69

6.1.6 测试与验证










































70

本地Hub模块配置信息. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

本地函数计算模块配置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

Remote远程模块配置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

测试. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

7 常见问题79

8 下载专区80

8.1 下载智能边缘本地运行包. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

8.2 相关资源下载. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

8.2.1 Golang安装包下载





































80

8.2.2 MQTT相关下载







































82

下载MQTT客户端代码示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

下载MQTT.fx客户端. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

下载MQTTBOX客户端. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

下载MQTT Client SDK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

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Baidu's Robin Li is Helping China Win the 21st Century

By CHARLIE CAMPBELL / BEIJING January 18, 2018

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Oct 2017

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Bringing autonomous driving to production

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